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Das Museum wurde 1861 durch Initiative der Braunschweiger Bürger gegründet. Da der Sammlungsbestand stark zunahm, entschloß der Magistrat sich 1904, ein eigenes Museumsgebäude am Löwenwall zu errichten. Mitte der 70er Jahre wurde das Haus umgebaut und die Schauräume sowie der Aktionsbereich erweitert.
Seit 1983 ist die Formsammlung in einer Villa, in unmittelbarer Nähe des Haupthauses beheimatet. Das Altstadtrathaus, dessen Dornse noch heute von der Stadt als Festraum benutzt wird, gehört seit 1989 zum Städtischen Museum.